En un Router CNC se involucran fuerzas de fricción que contribuyen al movimiento y al mismo tiempo afectan directamente al torque de los motores contrarrestando la fuerza de los mismos, las variables físicas que se involucran son las siguientes:
P= Peso, es el peso de la estructura que es soportada por las guías lineales.
m=Masa, es la masa de las estructuras que es soportada por las guías lineales.
g=Gravedad, es una constante de la aceleración gravitacional terrestre que se involucra en todo cuerpo físico en la tierra.
N=Normal, es la fuerza opuesta al peso, que se involucra para deducir la fuerza necesaria para iniciar movimiento con ayuda de la constante de fricción de ambas superficies que intervienen.
F=Fuerza de Empuje, es la fuerza necesaria para iniciar movimiento.
Fr=Fricción, es la fuerza de rozamiento de dos superficies involucradas y se oponen a la fuerza aplicada para iniciar movimiento.
Abajo te muestro otra forma de exponer las variables que se involucran en los componentes de un Router CNC.

La fórmula No 1 deduce la aceleración en función a la Fuerza de Movimiento en relación a la Masa del cuerpo, con un coeficiente de fricción igual a cero.
La Fórmula No 2 deduce la aceleración en función a la Fuerza de Movimiento involucrada cuando existe un coeficiente de rozamiento diferente de cero.
La Fórmula No 3 deduce la aceleración en función a la Fuerza de movimiento aplicada con cierto ángulo de inclinación involucrada cuando existe un coeficiente de fricción igual a cero.
La Fórmula No 4 deduce la aceleración en función a la Fuerza de movimiento aplicada con cierto ángulo de inclinación involucrada cuando existe un coeficiente de fricción diferente de cero.